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西周司法制度在夏商基础上有所发展完善。司法审判强调“听狱之两辞”和“五听”制度，注重证人、证言、物证、书证等证据的运用。

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秦朝是中国第一个统一的中央集权国家，建立了较为完善的法律制度，司法检验制度的建设更趋严密，检验人员有明确的分工，检验报告具有固定的格式规范，为以后历代法制奠定了基础。

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我国古代司法鉴定领域于宋朝时期取得辉煌成就，法医检验制度不断健全，诞生了伟大的法医宋慈，中国最早的系统法医学著作《洗冤集录》问世。

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出现各类《洗冤集录》衍生作品。

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颁布《各级审判厅试办章程》，第一次从国家法律层面确立了现代司法鉴定制度。编译《实用法医学》该书是最早使用“法医学”、“鉴定”等专业术语的出版物。

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司法行政部法医研究所正式成立，这是中国第一个附属于中央司法机关的法医学研究机构。1934年1月我国第一份法医学杂志《法医月刊》创刊。

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中央政法、卫生领导机关采取了恢复、发展司法鉴定与研究的一些措施，以法医学检验与刑事技术发展迅速。

1979年7月1日全国人大通过并公布《中华人民共和国刑法》《中华人民共和国刑事诉讼法》，恢复了法院、检察院、司法系统、卫生、高等院校的法医捡验。教学、科研机构，司法鉴定科学技术研究所恢复，培养高级专门人才，加强了法治保障，促进了司法鉴定工作全面发展。

特别是2005年全国人大常委会出台了《关于司法鉴定管理问题的决定》，起到了“基本法”的作用。对于改革和完善我国的司法鉴定管理，理顺司法鉴定机构设置和管理等起到重要作用。当前司法鉴定工作不断改善和提高，为国家法治建设提供重要的专业技术保障。